物体轮廓最小包围盒生成方法、装置、存储介质及设备

本发明提供的物体轮廓最小包围盒生成方法、装置、存储介质及设备，应用于计算机技术领域。本发明筛选出目标点云簇的最大距离点和角点，确定目标点云簇的预选长边；对目标点云簇中与预选长边的直线距离在预设距离阈值内的至少一个长边点云进行直线拟合，获得航向角；根据航向角构建出的旋转矩阵，对目标点云簇进行平移旋转变换后计算出点云簇轮廓尺寸和中心点，生成目标点云簇的物体轮廓最小包围盒。本发明通过筛选最大距离点与角点确定预选长边，结合阈值过滤点云与直线拟合提升航向角精度，并基于旋转矩阵对点云进行坐标变换，生成紧密贴合物体轮廓的最小包围盒，从而提升了航向检测与包围盒精度，进而为智能驾驶感知提供更可靠的环境信息。