基于无人机三维点云轻量级语义分割路侧标识牌识别方法

本发明涉及一种基于无人机三维点云轻量级语义分割的路侧标识牌识别方法，属于智慧交通技术领域。该方法包括：通过自适应飞行控制优化点云采集路径；采用RSPAE算法增强点云局部几何特征；将点云转换为三通道融合图像(深度图、强度图、局部深度方差图)；利用双分支神经网络提取多尺度特征，通过GFM和CFM模块融合对齐特征；轻量解码器恢复高精度语义分割图；结合地理配准与多帧冗余抑制生成最终识别结果；基于MLP评分器和马氏距离实现状态评估与异常检测。本发明在复杂场景下显著提升分割精度、推理速度与定位精度，适用于嵌入式设备部署，解决了现有技术效率低、漏检率高的问题。