基于单目相机和语言指令的视觉语言导航方法及系统

本发明公开了基于单目相机和语言指令的视觉语言导航方法及系统，方法包括：S1、特征场构建，利用单目RGB‑D摄像头获取的视觉信息，采用3DGS构建3DGS特征场；S2、隐式部分补全，通过上下文特征关系推断缺失区域的表示，以生成完整的特征图；S3、路径点预测，基于3DGS特征场，生成鸟瞰图特征图，并通过路径点预测器预测附近的可导航路径点；S4、基于不确定性的主动感知，当机器人对导航决策不确定时，通过旋转摄像头来获取更多视觉信息并补充缺失的视觉信息；S5、基于构建的全景特征图和预测的路径点，构建拓扑地图，并结合语言指令，利用全景视觉语言导航规划模型进行导航决策。本发明有效解决了单目视觉信息不完整的问题，显著提升导航的成功率和效率。