陀螺仪漂移误差补偿方法和装置

本发明提供了一种陀螺仪漂移误差补偿方法和装置，可以应用于惯性仪表误差辨识领域。该方法包括：在对陀螺仪进行闭环控制的情况下，通过切换力平衡模式与全角模式，获取陀螺仪的进动角以及与进动角对应的初始进动角速率，基于粒子群算法处理进动角和初始进动角速率，可以得到最优漂移误差参数，可以根据最优漂移误差参数对初始进动角速率进行补偿，得到目标进动角速率，通过切换力平衡模式与全角模式无需依赖转台或虚拟力注入即可实现周期性漂移和非周期性漂移的漂移误差参数的确定，可以有效克服因机械振动与耦合干扰导致的标定误差，并且通过使用粒子群算法对漂移误差参数进行全局搜索，不需要估计初始值就可以实现对最优漂移误差参数的辨识。