具有避障功能的自功能风力发电机组塔筒爬壁机器人

本发明涉及一种具有避障功能的自功能风力发电机组塔筒爬壁机器人，包括夹紧系统和升降系统，夹紧系统包括上下两对夹紧单元，每对夹紧单元位于塔筒径向所在的平面上，齿条滑动安装在安装架上，电机固定在安装架上，固定在电机一的轴上的齿轮与齿条啮合，伸缩缸一的两端分别铰接在夹紧臂的末端和齿条上，连接杆件的两端分别铰接在齿条上和夹紧臂的中段；上方的一对夹紧单元的安装架之间连接有连接件一，下方的一对夹紧单元的安装架之间连接有连接件二；升降系统包括升降缸一和升降缸四，升降缸一的两端分别通过球铰连接在位于塔筒一侧的上下两个安装架上，升降缸四的两端分别通过球铰连接在位于塔筒另一侧的上下两个安装架上，适用于不同直径、形状及倾斜角度的风电塔筒的攀爬、巡检与维护作业。