基于自适应窗口与因子的因子图水下组合导航方法

基于自适应窗口与因子的因子图水下组合导航方法，适用于由惯性测量单元（IMU）、多普勒测速仪（DVL）、超短基线定位系统（USBL）构成的水下组合导航系统。方法步骤如下：1.将DVL和USBL的信息构建为因子节点，并通过预积分构建IMU预积分因子，并构建因子图模型；2.通过滑动窗口提高系统平滑估计，利用权重函数动态调整因子节点权重，修正导航误差；4.采用DBSCAN算法对导航数据残差序列聚类，分析聚类结果调整窗口大小，对历史信息执行边缘化操作以保留先验。该方法通过传感器因子节点的自适应权重调节与滑动窗口的动态优化，有效抑制水下复杂环境中传感器异常数据的干扰，实现定位精度与实时性平衡，适用于水下自主航行器的高精度导航需求。