一种结合城市级神经辐射场先验与时域增强的占据栅格预测方法

本发明属于自动驾驶感知技术领域，具体而言涉及一种结合城市级神经辐射场先验与时域增强的占据栅格预测方法，包括：基于历史数据集形成城市级神经辐射场；通过射线行进算法在城市级神经辐射场中提取先验三维体素特征；基于训练过的天气图像恢复网络处理车辆的实时图像，得到高视觉质量图像，并转换为三维体素特征；融合三维体素特征和先验三维体素特征，得到增强的体素特征；通过经过训练的占据预测网络处理连续多帧的增强的体素特征，经过占据预测后，得到预测区域的占据栅格地图。