一种多无人系统协同路线规划方法及系统

本发明公开了一种多无人系统协同路线规划方法及系统，本发明涉及无人系统协同技术领域，路线规划系统包括以下模块：任务管理模块：负责任务分解、优先级分配，内置分布式任务处理单元，根据历史数据训练权重系数；路径规划模块：含全局规划单元和局部规划单元，所述全局规划单元采集用动态代价处理算法对总无人系统的全局任务进行规划，本发明的优点在于：通过任务管理模块获取无人系统的路线规划数据，通过动态代价处理算法调整无人系统之间的优先级，然后利用Voronoi图算法划分子区域范围，进而提高了无人系统的路线进行协同规划时的工作效率。