一种用于无人仓储系统的狭窄区域路径规划方法

本发明公开了一种用于无人仓储系统的狭窄区域路径规划方法，属于移动机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、无人仓储地图模型的环境膨胀；S2、优化采样点选择方法；S3、采用贪心算法对生成的初始路径进行冗余节点去除优化；S4、结合人工势场法，优化狭窄区域的行进路径。本发明对自主移动机器人路径规划问题的RRT算法进行优化，利用贪心算法和人工势场法结合RRT算法对路径规划问题进行求解，最终获得遍历多个目标点的最短路径。