一种基于多传感器的深海采矿车组合导航方法

本申请公开了一种基于多传感器的深海采矿车组合导航方法，涉及水下组合导航定位领域，该方法针对包含SINS、USBL、DVL和深度计的组合导航系统，以SINS、USBL和DVL的子系统状态误差为滤波状态量的间接法建立状态方程，并根据各导航子系统输出数据的有效性切换组合导航模式并充分利用各导航子系统的有效数据建立不同组合导航模式下的观测方程，利用状态方程和观测方程所建立的状态空间模型结合导航滤波器即可实现组合导航，该方法充分利用各导航子系统的有效数据，不仅提高了组合导航系统的定位精度，而且降低了计算量，从而提高了实时性能和导航定位的鲁棒性，确保深海采矿车能工作于各种复杂的水下环境。