基于机器人的砖面靶向泥浆敷设系统及方法

本发明属于焦炉砌筑技术领域，并具体公开了一种基于机器人的砖面靶向泥浆敷设系统及方法。包括：机器人；泥浆敷设模块，该泥浆敷设模块包括进料单元以及与所述进料单元连接的出料口，所述进料单元用于向所述出料口输送指定压力的泥浆，所述出料口夹持于机器人末端；视觉模块，用于获取机器人、出料口以及焦炉砌体的视觉信息；控制模块，用于根据所述视觉信息对机器人的运动轨迹进行规划，根据出料口的期望位姿计算机器人的角度误差和位置误差，并根据该角度误差和位置误差对机器人的关节角度和位置进行补偿，使得机器人驱动出料口按照预定的运动轨迹对指定砖面进行精准敷设。本发明能实现多面砖面定向敷设，泥浆敷设的精度和效率高。