刚柔耦合的多地形自适应C型腿

本发明公开了一种刚柔耦合的多地形自适应C型腿，其包括转动连接部、封闭式外框、内部支撑结构，转动连接部位于封闭式外框之外；转动连接部设有用于与机器人转动轴相连的连接孔；封闭式外框包括直线部和曲线部，直线部的顶端和曲线部的起始端固定连接，直线部的底端和曲线部的末端固定连接；转动连接部位于曲线部的起始端之前，并与曲线部固定连接；曲线部包括上部的刚性渐开线段和下部的柔性弧线段；内部支撑结构填充于封闭式外框之内，其为蜂窝状结构。本发明结构紧凑、制作方便、控制简单，兼具刚柔属性，可通过目前的多材料打印技术实现一体化成型，省去了传统加工件的繁琐装配环节，能有益提升多足移动机器人腿部结构的制作和安装效率。