基于正向激励采样的物体位姿估计方法

本发明公开了一种基于正向激励采样的物体位姿估计方法，包括：构建隐式SO(3)等变卷积网络；生成随机采样点集，对隐式SO(3)等变卷积网络进行第一次训练，生成体素伪标签；基于体素伪标签训练正向激励采样网络，得到样本点云的正向激励采样点，对隐式SO(3)等变卷积网络进行第二次训练；将目标点云输入训练后的正向激励采样网络，得到目标点云对应的正向激励采样点，将其输入第二次训练后的隐式SO(3)等变卷积网络，得到正向激励采样点的归一化坐标，并以此计算得到目标的最终位姿。本发明应用于机器视觉领域，通过正向激励采样策略，能够生成具有高特征确定性和几何稳定性的采样点，从而提高位姿估计的准确性和效率。