一种自动泊车纵向决策方法、装置、设备、介质及车辆

本发明实施例提供一种自动泊车纵向决策方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：在自动泊车过程中，根据车辆的自车规划轨迹以及在当前时刻的自车预测轨迹，结合实时更新的电子地图中各障碍物的语义信息，确定所述车辆与障碍物的纵向碰撞距离；根据所述自车规划轨迹以及所述电子地图中各障碍物的语义信息，结合向量投影方式，确定所述车辆与障碍物的横向碰撞距离；根据所述纵向碰撞距离和所述横向碰撞距离，对所述车辆进行纵向决策。利用该方法，在自动泊车决策规划时，通过精准识别障碍物语义信息，并结合自车运动意图模拟预测，能够提前准确预测潜在碰撞风险，使车辆可以更及时、更合理地调整速度和采取避让措施，显著提高泊车的安全性。