基于时空栅格深度探索的复杂车间多AGV避碰路径规划方法

本发明提出一种基于时空栅格深度探索的复杂车间多AGV避碰路径规划方法，属于智能制造与自动化控制技术领域，包括：为每辆小车定义参数集，初始化多AGV调度参数；构建车间栅格化地图模型；将坐标映射为二维数组，搭建寻路迷宫；接收运输任务指令，解析起始节点与目标节点信息；判断当前指令是否可以立即执行，若无法立即执行，则等待至存在可用AGV；结合动态障碍物标记、时空碰撞检测及方向权重概率搜索优化路径规划效率，执行路径规划并更新AGV状态；将小车路径显示为时空轨迹，对空间交叉点进行时间分析，分析是否碰撞并触发实时路径重规划。本发明方法解决了在复杂车间路径规划时的多智能体协同调度以及避撞问题。