小型化混联穿刺机器人运动学解析方法及解析设备

本发明公开了一种小型化混联穿刺机器人运动学解析方法及解析设备，其特征在于，包括：采用几何分析法获取上层运动平台和下层运动平台的结构参数，结构参数包括上层运动平台和下层运动平台上第一关键点在基坐标系下的位置坐标，以及关键部件的角度信息；根据位置坐标和角度信息建立上层运动平台和下层运动平台串联结构部分的DH模型；计算DH模型的DH参数，对于不能通过几何分析法得到的DH参数作为未知量采用数值法求解得到；根据DH参数解算末端相对于基坐标系的末端位姿；根据末端位姿，推导得到穿刺针上任意一点相对于基坐标系的转换矩阵。本发明实现了能够更加高效地针对混联机器人进行运动学解析的技术效果。