一种基于截头金字塔轨迹的相机自动标定方法和装置

本发明提供了一种基于截头金字塔轨迹的相机自动标定方法和装置，包括：构建截头金字塔几何模型，以其塔心为参考点生成多个不同旋转角度的点位，结合截头金字塔边界点构成机器人运动点位集，并通过规划机器人的运动路径，依次到达各点位并短暂停留采集图像，利用这些图像数据进行相机内外参数标定，并通过优化算法进行优化。该方案通过截头金字塔结构以及旋转点位的设计增强对大视角相机或存在畸变相机的标定精度，并且可适应光照变化和部分遮挡等复杂环境，引入优化算法，使得标定过程对初始参数的依赖性大幅降低，避免局部最优问题，提升标定的鲁棒性与准确性。同时利用机器人自动控制相机与标定物的相对运动，提升相机标定的自动化程度和效率。