基于多传感器融合的船舶舱盖板清料机器人系统及工作方法

本发明涉及基于多传感器融合的船舶舱盖板清料机器人系统及工作方法，所述机器人系统包括感知组件、控制组件、执行组件和通信组件；感知组件用于获取环境信息，所述控制组件基于ubuntu系统对感知组件感知的数据进行融合处理，能够确定机器人的位置和姿态；规划最优清料路径，生成避障指令，控制组件将指令发送至执行组件中的STM32单片机系统；所述执行组件包括STM32单片机系统、履带式底盘和扫推一体清料机构，STM32单片机系统将控制信号转化为驱动信号，驱动履带式底盘实现机器人的移动，驱动扫推一体清料机构完成清料作业；所述通信组件采用5G通信模块，使机器人与云平台连接。本发明能够实现船舶舱盖板清料作业的自动化与智能化，提高港口作业效率和安全性。