一种基于图像识别自主故障检测的深海重型作业机器人

本发明公开了一种基于图像识别自主故障检测的深海重型作业机器人，所述机器人包括如下模块：图像采集处理模块；设备驱动模块；计算模块；故障识别模块；其中本发明通过图像采集处理模块的神经网络模型识别机器人周围海洋环境中是否存在环境介入故障概率，并基于图像识别在不同时间驱动动作下的驱动设备本身的行程和旋转角度，进一步利用设备驱动模块和计算模块判断基于驱动设备电机电流的驱动设备本身的行程和旋转角度，综合上述各种参考数据得到机器人最终的故障类型。本发明通过引入环境介入故障和电机电流积分映射处理的行程和旋转角度可以明显提高故障识别的准确性。