一种矿用四轮轮边驱动车辆转矩分配控制方法

本发明属于矿用辅运设备驱动控制技术领域，旨在解决现有技术中简单的移动机构动力调整无法匹配复杂行驶工况的问题。提供了一种矿用四轮轮边驱动车辆转矩分配控制方法，包括以下步骤：采集车辆各移动机构处的垂直载荷信息，并基于垂直载荷信息和总转矩对车辆各移动机构驱动器的驱动转矩进行第一次分配；采集车辆各移动机构的实时滑转率，获取各移动机构驱动器的期望控制转矩；将各移动机构驱动器的期望控制转矩和第一次分配后的驱动转矩进行比较，对车辆各移动机构驱动器的驱动转矩进行第二次分配；将输出限幅的移动机构驱动器的多余转矩进行第三次分配。本发明能够动态调整移动机构驱动器的转矩输出，实现最优的移动机构动力调整。