一种高风险警务实战场景下无人机集群自主行为决策方法

本发明公开了一种高风险警务实战场景下无人机集群自主行为决策方法，属于警务实战无人机技术领域，包括：S1；启动环境感知系统，通过多模态传感器单元中的光学相机采集环境信息，并通过数据预处理模块对原始数据进行降噪和校正；S2：将S1中获取的环境信息传输至数据融合模块，该模块使用扩展卡尔曼滤波器对来自不同传感器的数据进行融合处理，生成综合环境模型；S3：初始化定位与导航系统，其中定位校正单元基于视觉SLAM技术结合地磁导航模式对GPS信号进行补偿，在GPS信号不可用时自动切换至地磁导航模式。本发明能够提供更全面的环境信息。