基于同伦感知的分布式模型预测控制无人集群导航方法

本发明公布了一种基于同伦感知的分布式模型预测控制无人集群导航方法，通过全局路径规划与局部轨迹优化；通过利用环境的拓扑结构和智能体间发生的时空冲突，设计基于同伦感知的最优路径规划算法，无人集群中每个智能体采用基于模型预测控制的轨迹优化方法，生成动态可行且无碰撞的轨迹，优化智能体的运动轨迹，提高无人集群中智能体的全局协调性与局部运动的动态适应性；再通过在线重规划策略，从全局和局部对无人集群中智能体的行为进行实时的动态调整。采用本发明技术方案，能够提升无人集群在障碍物密集环境下的协同轨迹规划能力。