因旋镜造成方向感知障碍的解决方法及装置

本发明公开了一种因旋镜造成方向感知障碍的解决方法及装置，解决存在的类似上消化道壁内病变中内镜检查旋转后，难以确定该部位外部的毗邻组织结构的问题。本发明包括获取管腔目标位置的电磁导航系统中内镜的位姿信息及对应的管腔内图像作为基准位姿；获取电磁导航系统中调整视野后内镜的轨迹位姿及对应的管腔内图像，根据轨迹位姿确定每个轨迹点的欧拉角；获取电磁导航系统中调整视野后内镜的轨迹位姿及对应的管腔内图像，根据轨迹位姿确定每个轨迹点的欧拉角；根据管腔影像图三维重建管腔及其毗邻组织，根据旋镜角度和对应管腔内图像对应旋转得到旋转后管腔及其毗邻组织；通过本发明能在内镜旋转到最佳视野后，清晰的获知其外部的毗邻组织。