用于城市抵近作业的多无人机协同探测方法

为了解决现有的多无人机协同探测方法侦察效率低、目标探测精度不足、协同能力有限以及环境适应性差的技术问题，本发明提出了一种用于城市抵近作业的多无人机协同探测方法，通过探测区域划分、路径规划优化、多模态目标探测、动态任务调度等技术手段，解决了现有技术中探测区域覆盖效率低、目标探测精度不足、协同能力有限、环境适应性差等问题，实现了复杂城市环境下高效、精准、鲁棒的探测任务。在规划路径时，采用改进的A星算法和改进的遗传算法，能够提高运行速度及规划精度。