路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质

本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：根据目标车辆的当前位置以及目标车位，分别确定目标车辆的起始位置和泊车终点；并通过启发式搜索算法从起始位置进行动态扩展搜索，逐步生成后继节点序列；在动态扩展搜索过程中，当按照预设频率动态判断当前后继节点能通过轨迹生成模型无碰撞连接至泊车终点时，将当前后继节点设为泊车起点；对起始位置、后继节点序列以及泊车起点进行路径回溯，生成起始位置至泊车起点的第一路径；采用轨迹生成模型，生成泊车起点至泊车终点的第二路径；基于第一路径和第二路径，得到目标车辆的目标路径。本路径规划方法能够灵活适应复杂的环境，适应性调整路径，确保路径的生成更加精确。