机器的自动碰撞恢复

本发明涉及机器的自动碰撞恢复。本公开的实施例提供了一种用于在机器的工作空间环境内发生碰撞事件后自动恢复所述机器的方法和系统。所述方法可以包括在执行任务期间记录机器的多个配置；基于记录的多个配置来计算由所述机器在执行所述任务期间占用的扫掠体积；响应于碰撞事件，基于所述扫掠体积确定所述机器的移动恢复序列；以及在所述碰撞事件发生后，使用所述移动恢复序列将所述机器引导回预定义的已知安全位置。