一种基于双激光雷达的无人机复杂环境定位系统及方法

本发明提供一种基于双激光雷达的无人机复杂环境定位系统及方法，包括：定位数据框架构建模块，用于基于安装在无人机上的双激光雷达，结合惯性测量单元IMU、全球定位系统GPS以及视觉传感器，构建多传感器融合的定位数据框架；退化环境检测模块，用于基于退化环境检测算法对预设复杂环境进行退化环境检测，并基于退化环境检测结果优化定位数据框架；数据处理模块，用于基于点云滤波算法以及ICP算法对优化后的定位数据框架中的定位数据进行滤波以及融合配准与位姿估计，获得无人机位姿以及环境地图；定位模块，用于基于无人机位姿以及环境地图，获得无人机在预设复杂环境下的定位结果。本发明能实现复杂环境下的高精度定位于地图构建。