一种机器人及其可变形自适应足部结构

本发明公开了一种机器人及其可变形自适应足部结构，包括足下端结构件，足下端结构件的底部阵列设置有针，足下端结构件的上方通过足上端结构件与连接件连接，连接件内设置有弹簧，弹簧的两端分别与绳的两端连接，绳沿缠绕路径穿过每根针。通过刚柔软耦合结构的设计，使可变形自适应足结构可以辅助四足机器人在凹凸不平的地面上稳定行走；与此同时，离散化的针结构使得机器人可以在极端环境中行走。