一种人形机器人全身协调行走的运动在线生成与控制方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品

本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种人形机器人全身协调行走运动在线生成与控制方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品。该方法在行走运动生成中，采用全身运动学‑质心动力学模型，实时生成包含上身关节运动信息在内的全身行走运动轨迹；采用模型预测控制模型实现运动轨迹生成与实时跟踪控制的有机结合；求解所述的模型预测控制模型，将最优状态x*和对应的控制输入u*作为全身控制的输入。本发明在规划阶段即包含上身关节运动信息在内的全身行走运动轨迹，综合考虑手臂、腰部等全身动力学特性，并结合长时域轨迹优化与在线控制的新方法，从根本上实现真正意义上的全身协调行走。