一种用于弱驱动长航时滑翔状态固定翼无人机的状态估计方法

本发明涉及固定翼无人机控制技术领域，特别涉及一种用于弱驱动长航时滑翔状态固定翼无人机的状态估计方法。包括传感器数据融合和观测模型的建立、进入滑翔状态的判定过程、无人机空气动力学模型的切换、弱驱动姿态下的轻量级粒子滤波‑扩展状态观测器PF‑ESO内外环级联滤波结构的建立以及工况反馈控制优化相关系数。本发明通过轻量级粒子滤波‑扩展状态观测器级联结构，增强了系统对气流扰动和建模误差的适应能力，即使在长时间滑翔中遇到气流变化或控制迟滞，滤波器也能迅速感知并修正估计，避免状态长期漂移。这显著提高了系统对缓变扰动和模型失配的鲁棒性。