基于3D视觉的光伏支架智能安装方法

本发明涉及一种基于3D视觉的光伏支架智能安装方法，包括：采集环境数据，获取光伏板反光情况，并基于反光情况调整分体式双目3D相机的相机参数；对3D点云数据进行体素下采样和法向量估计，提取光伏支架特征，基于2D平面图像提取边缘数据，并进行光伏支架特征与边缘特征的关键特征点匹配，构建三维光伏场景模型；采用引入法向量约束项的ICP算法进行精确配准，并结合PID控制实现安装误差动态收敛；安装任务完成后，更新三维光伏场景模型以供下一次安装使用。本发明，通过改进的曝光控制算法抑制强反光干扰，并针对光伏支架特征设计匹配与配准机制，从而实现高精度、自动化的支架安装过程。