车辆及其局部避障方法和装置

本申请公开了一种车辆及其局部避障方法和装置，涉及车辆技术领域。其中，方法包括：获取离线数据、预设起始点、预设终止点和环境全局栅格地图，离线数据包括路径集合和车辆传感器采样点与被遮挡路径的对应关系；根据预设起始点、预设终止点、环境全局栅格地图和预设路径规划算法确定全局路径的多个临时目标点；基于临时目标点控制车辆运动，并获取车辆避障的点云数据，根据路径集合、车辆避障的点云数据和车辆传感器采样点与被遮挡路径的对应关系确定当前临时目标点的有效执行层路径子集合；根据有效执行层路径子集合和预设评价函数确定当前临时目标点的目标执行层路径；根据目标执行层路径控制车辆到达当前临时目标点，直至车辆达到预设终止点。