一种局部地图实时更新方法

本申请公开了一种局部地图实时更新方法及系统，涉及地图更新，获取车辆行驶过程中的点云数据；根据车辆的车速和车辆高度，对点云数据进行过滤；根据过滤后的点云数据，通过深度学习网络和几何算法提取道路边界，得到道路边界点集；获取车辆在地图中的当前车道边界；根据道路边界点集和当前车道边界，计算边界误差；当边界误差大于预设阈值时，根据道路边界点集重构当前车道中心线，更新局部地图；所述局部地图表示包含当前车道边界和当前车道中心线的地图。针对井工矿弱通信环境下传统高精地图更新周期长，本申请采用加权自适应算法重构车道中心线，只在边界误差超过阈值时进行局部更新，提高了地图更新效率。