一种基于模型和数据联合的车辆轨迹平滑重构系统

本发明涉及自动驾驶数据处理领域，尤其是涉及一种基于模型和数据联合的车辆轨迹平滑重构系统，包括：数据前处理一模块、降噪模块、数据前处理二模块、轨迹重构模块、数据后处理模块和训练模块。本发明将运动学模型重构单元嵌入到轨迹重构模块中，通过数据训练轨迹重构模块，实现对轨迹的重构和驾驶动作的提取，并设计降噪模块增强整个系统的鲁棒性。本发明系统能严格满足车辆模型的物理约束，设计的网络能够满足硬约束条件，并学习提取到驾驶动作，提高了轨迹重构和驾驶动作提取精度。