面向强耦合场景的双臂机器人运动规划方法、系统和设备

本发明公开了一种面向强耦合场景的双臂机器人运动规划方法、系统和设备，主要内容如下：构建强耦合双臂机器人闭链系统运动学模型，给定一组机械臂的关节配置，即可通过该运动学模型输出另一个机械臂对应的关节配置集合，从而大大降低规划空间维度；主从批量自适应规划策略：机械臂进行主动批量自适应路径规划，其次，基于前述强耦合双臂闭链系统运动学模型，机械臂进行被动批量自适应路径规划；进行双臂机器人运动前置安全检查，确保闭链操作过程中双臂协同运动的绝对安全。有效解决了强耦合场景下的实时性与安全性难题，为工业级双臂协作提供了可靠的技术支撑。