一种基于增量非线性动态逆终端滑模控制的故障无人机容错控制方法

本申请公开了一种基于增量非线性动态逆终端滑模控制的故障无人机容错控制方法和装置，基于终端滑模控制律确定增量表达式，基于增量非线性动态逆的非奇异终端滑模控制的姿态控制算法，确定故障无人机的滑模控制律，基于滑模控制律和增量表达计算旋翼的转速，基于旋翼的转速计算故障无人机所需施加的加速度，并基于加速度控制故障无人机的姿态和位置，本申请将故障无人机的非线性系统转化为线性系统，并设计终端滑模控制律，根据滑模控制律确定增量表达式计算故障无人机所需施加的加速度，解决了故障无人机在单旋翼或双旋翼失效的较为严重的故障情况下，容错控制成本高且不易达到预期指标的问题。