一种输电线路检修机器人避障控制方法及系统

本发明公开了一种输电线路检修机器人避障控制方法及系统，该避障控制方法包括：通过集成激光雷达、红外传感器、毫米波雷达及视觉摄像头构建多模态感知网络，实时采集0～20米三维作业环境数据；依据电场强度与障碍密度动态划分高、中、低风险区并设定响应等级；采用动态加权融合算法生成远、中、近距离感知数据流；依据风险等级实施分级控制策略，包括路径规划、微调避让与三维绕行制动；系统具备自适应传感器权重调整、风险驱动的资源仲裁机制以及容错控制与反馈学习功能，可提升在复杂电网环境下的避障可靠性与智能化水平。本方案具有感知冗余度高、响应精度高及系统稳定性强的技术优势。