一种基于扩散模型的机械臂路径规划方法及装置

本申请提供了基于扩散模型的机械臂路径规划方法及装置，所述方法包括：获取机械臂的三维环境模型；获取已训练的噪声预测模型；对三维环境模型进行语义分割，得到语义分割嵌入；基于噪声预测模型和语义分割嵌入，对随机的噪声分布图去噪，生成机械臂的规划路径。本申请中，通过引入扩散模型，利用扩散模型中噪声的无规律分布，随机生成可行路径，从而解决了机械臂路径规划生成方式单一，很难满足日益复杂的机械臂运行环境的问题。