一种基于卡尔曼滤波的蓝牙惯导融合定位方法

本发明提供了一种基于卡尔曼滤波的蓝牙惯导融合定位方法，涉及融合定位技术领域，包括：在惯性导航定位的每一个步伐，缓存蓝牙信号；通过自由空间路径损耗模型将信号强度转换为距离；使用三边定位法解算待定位点坐标；通过惯性导航定位进行步伐检测、步长估计与航迹推算；使用拓展卡尔曼滤波算法融合惯性导航与蓝牙定位结果，获取最终定位坐标；在惯导定位的第k个新步伐到来后清空在第k‑2步时缓存的蓝牙信号强度数据。本发明使用卡尔曼滤波算法进行平滑处理，再使用拓展卡尔曼滤波算法融合惯导与蓝牙定位结果，进一步提高定位精度，实现更精确、更可靠的位置估计。