一种基于位姿先验的高斯溅射三维重建改良方法

本发明提供一种基于位姿先验的高斯溅射三维重建改良方法，涉及高斯溅射三维重建领域，包括：使用MarsLogger手机应用程序采集得到多模态信息，所述多模态信息包括视频数据和惯性测量单元数据；根据惯性测量单元数据，估计得到对应时间点的位姿信息；将视频数据抽帧转换为图片，依据时间戳采用三维线性插值和三维球面插值方法将图片与位姿进行精确匹配，以得到匹配后的图片位姿；根据匹配后的图片位姿，进行基于位姿先验的COLMAP稀疏重建，得到稀疏重建点云；根据稀疏重建点云，进行3DGS重建。本发明用以解决现有技术在复杂环境(如矿道)下重建效果不佳的问题。