面向低计算资源装备的柑橘采摘路径规划方法

本发明提供了一种面向低计算资源装备的柑橘采摘路径规划方法，步骤包括：S1数据采集并进行预处理，S2设计柑橘果实检测过程，S3对DINO进行知识蒸馏，S4规划柑橘的采摘路径，S5将训练好的柑橘采摘模型与路径规划算法，部署到农业采摘装备上。本发明采用A*算法对果园进行网格化建模，并根据果实密度对网格赋予不同权重，使机器人在路径规划时优先经过高密度果实区域，从而减少了无效移动，提高了采摘效率。并进一步引入了遗传算法对采摘路径进行优化，减少了不必要的路径弯折和平衡路径长度和高密度区域的采摘优先级，使得采摘机器人能够以更优路径执行采摘任务，提了高整体作业效率。