一种电力巡检机器人航向控制方法

本发明公开了一种电力巡检机器人航向控制方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：S1、构建电力巡检机器人航向控制系统；S2、改进黑翅鸢算法，具体的改进的策略为：S21、使用一种自适应精英扰动策略改进黑翅鸢算法中的攻击行为阶段；S22、使用一种动态步长迁徙策略对改进黑翅鸢算法中的迁徙行为阶段进行改进；S3、利用改进的黑翅鸢算法优化电力巡检机器人航向控制系统中的PID控制器模块的控制参数；S4、将S3获得的一组最优参数输入到电力巡检机器人航向控制系统的PID控制器模块；将改进的黑翅鸢算法用于电力巡检机器人航向控制系统中的PID控制器模块，提高了控制系统的稳定性和适应能力。