一种全向多旋翼飞行器的姿态优化方法

本申请公开了一种全向多旋翼飞行器的姿态优化方法，涉及无人机飞行控制技术领域，该方法包括：根据全向多旋翼飞行器的欧拉角确定天线的方向向量；根据合法节点和恶意节点的位置以及方向向量确定合法天线增益以及恶意天线增益；根据合法天线增益和恶意天线增益确定天线的信干噪比；以信干噪比最大为目标，建立目标函数；根据信干噪比的大小选择零干扰模式或最大增益模式，根据选择的模式更新目标函数；求解更新后的目标函数，得到姿态数据。本申请根据信干噪比的大小选择零干扰或最大增益模式，调整无人机的姿态使天线处在相应的模式下，从物理层面确保了无人机的安全。