一种移动机器人实时路径规划方法及相关装置

本发明提供了一种移动机器人实时路径规划方法及相关装置，属于机器人技术领域。本发明方法将移动机器人的动力学模型中的状态变量和控制变量在状态空间中进行离散，得到离散状态空间。对动力学模型、约束条件和目标函数的每个状态变量和控制变量在离散状态空间上建立广义胞映射，得到离散状态空间中所有可控胞的基于转移概率矩阵的胞映射关系。基于得到的离散状态空间中所有可控胞的基于转移概率矩阵的胞映射关系，根据移动机器人最优路径规划模型的目标函数进行最优搜索，得到最优结果。根据得到的最优结果对移动机器人实时进行路径规划，得到实时路径规划结果。本发明解决了对移动机器人实时路径规划的准确性不高的问题。