一种适用于微控制单元的视觉与雷达融合系统

本发明涉及一种适用于微控制单元的视觉与雷达融合系统，包括摄像头模块、毫米波雷达模块、微控制单元模块和通讯模块，本发明通过摄像头模块和毫米波雷达模块，检测获取障碍物、车道线、道路边界，利用车道线、道路边界，航向角轨迹过滤障碍物，获得潜在危险目标，最后对潜在危险目标，采用多目标匹配、卡尔曼滤波等算法进行融合，输出主要危险目标，包括空间位置、轮廓、速度、运动方向、类别及置信度等信息，该系统能够在微控制单元上运行，在有限运算条件下，能够提高智能驾驶辅助系统感知能力，有效降低计算资源。