一种机器人关节用减速机

本发明涉及一种机器人关节用减速机，包括内齿壳、高速输入空心轴、第一摆线轮、第二摆线轮、第一滚针组、第二滚针组、销轴、输出法兰盘和低速输出空心轴；高速输入空心轴的圆周外壁上一体设有第一凸轮和第二凸轮；所述第一摆线轮和第二摆线轮套装在高速输入空心轴上，第一滚针组和第二滚针组分别沿着第一凸轮和第二凸轮的驱动轮廓排列设置；输出法兰盘上固定设有多根沿输出法兰盘的旋转轴线圆周分布的销轴；销轴对应依次穿过第一摆线轮和第二摆线轮上的销轴孔；输出法兰盘转动设置在内齿壳内；输出法兰盘上的低速输出空心轴穿过高速输入空心轴。本发明具有轴向尺寸小、高扭矩、高刚性的特点。