多旋翼无人机及其飞行的方法

本发明公开了一种多旋翼无人机及其飞行的方法。该飞行的方法，包括：采集扰动数据；利用所述扰动数据得到扰动影响，并将所述扰动影响加入到线性预测模型形成基于概率的扰动影响预测模型；使用所述基于概率的扰动影响预测模型输出控制序列，基于所述控制序列实现对多旋翼无人机的精确控制飞行。