基于改进驾驶风险场的智能车辆避撞轨迹规划方法

本发明公开了一种基于改进驾驶风险场的智能车辆避撞轨迹规划方法，建立驾驶风险场模型；建立由简化的七次多项式形成采样轨迹组，计算采样轨迹上驾驶风险场的最大风险场和平均风险场的值，通过最大风险场值和稳定性约束对采样轨迹进行初步筛选，并且考虑驾驶效率，平均风险场的值和驾驶员舒适性指标，建立平衡各类指标优化的目标函数；采用启发式算法COA进行轨迹的快速筛选，求解目标函数，筛选出满足目标函数最小值的最优的换道轨迹。本发明建立改进的椭圆风险场模型，实现了对环境中碰撞风险更准确的识别，降低了车辆的碰撞风险。