一种基于Bi-RT-RRT*物流运输车辆的路径规划方法

本发明公开了一种基于Bi‑RT‑RRT*算法的物流运输车路径规划方法，分别从起始状态和目标状态生长出两棵树；当两棵树彼此相遇时，反向树将作为启发式信息引导正向树向目标状态生长，从而快速有效地生成一条可行路径到达目标位置的可行路径；基于目标节点的路径重连策略，以优化路径质量并缩短路径长度；然后使用三次B样条曲线插值优化路径质量，再根据前轮最大转角利用阿克曼转向公式计算车辆最小转弯半径并优化曲率半径使路径各段圆弧半径大于最小转弯半径以满足车辆转角约束。本发明在未知动态环境中规划时间短、路径质量优化。