一种结合场景与策略模型的机器人控制方法和装置

本申请公开了一种结合场景与策略模型的机器人控制方法和装置，涉及机器人控制领域，包括：获取待控制的机器人的第一场景数据；其中，所述第一场景数据包括三维环境点云数据和机器人位姿数据；获取第一外部指令，并结合所述三维环境点云数据，对所述第一外部指令进行解析，得到目标任务特征；将所述目标任务特征输入预训练策略模型，生成初始动作序列，并根据所述机器人位姿数据，对所述初始动作序列进行调整，得到目标动作序列；其中，所述预训练策略模型基于待控制的机器人的历史任务数据训练得到；根据所述目标动作序列，对待控制的机器人进行控制。本申请能够提高对机器人控制的灵活性和准确性。